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CreateAnnotatedInstructions​

原型​

void CreateAnnotatedInstructions(MotionType motionType,
                                const std::vector<AnnotatedPose>& annotatedPoses,
                                unsigned operationId,
                                unsigned speeddataId,
                                unsigned zonedataId,
                                unsigned wobjdataId,
                                unsigned tooldataId);

功能​

基于给定的位姿序列和相关参数创建机器人运动指令，支持MoveL和MoveJ类型，并为每个指令添加注释。

参数​

  • motionType: 运动类型，支持的类型为 MotionType::MoveL 和 MotionType::MoveJ。传入无效的运动类型将抛出异常。
  • annotatedPoses: 含注释的位姿列表，在指定位姿处创建指令的目标点并添加注释。注释字符串为空时不添加注释。
  • operationId: 指令所属的工序的Id，该工序应该是一个GenericOperation。
  • speeddataId: 规定指令使用的speeddata。
  • zonedataId: 规定指令使用的zonedata。
  • wobjdataId: 规定指令使用的wobjdataId。
  • tooldataId: 规定指令使用的tooldata。

返回值​

无

示例​

无