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Attach​

原型​

void Attach(unsigned sourceObjId, unsigned targetObjId, bool keepPos);

功能​

将源对象安装到目标对象上

参数​

  • sourceObjId: 源对象Id（子对象）
  • targetObjId: 目标对象Id（父对象）
  • keepPos: 是否保持源对象当前位置。如果为true，源对象保持在世界坐标系中的当前位置；如果为false，源对 象将移动到目标对象的位置。

返回值​

无

示例​

// 把点云模型安装到变位机"IRBP_A250_D1000_H900_1"的第一个装载坐标系上
unsigned pointCloudid = mpl::CreatePointCloud(points);
auto devices = mpl::GetDeviceList();
for (const auto& device : devices) {
    if (device.name != "IRBP_A250_D1000_H900_1")
        continue;
    auto frameList = mpl::GetMountingFrameList(device.id);
    if (frameList.size() > 0)
        mpl::Attach(pointCloudid, frameList[0].id, false);
    return;
}