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MoveExtJoint​

原型​

void MoveExtJoint(unsigned taskId, const ExtJoint& ej);

功能​

设置指定任务的外轴关节值。

参数​

  • taskId: 任务ID，标识要操作的任务
  • ej: 外轴关节值，类型为ExtJoint, ej的eax_a至eax_f对应逻辑轴1至逻辑轴6

返回值​

无

示例​

#include "mplsdk.h"
#include "ExtJoint.h"

mpl ExtJoint extJoint;
// 关节值的单位为度或mm
// 设置逻辑轴1为1000mm
extJoint.eax_a = 1000;
// 设置逻辑轴2为30度 
extJoint.eax_b = 30.0;
// 设置逻辑轴4为60度
extJoint.eax_d = 60.0;
// 其余轴的值为9e9，表示无效，控制器不会修改对应逻辑轴的关节值

auto tasks = mpl::GetTaskList();
std::string taskName = "name"
for (auto& task : tasks) {
    if (task.name == "name") {
        mpl::MoveExtJoint(task.id, extJoint);
        return;
    }
}