创建工件数据

• 任务 选择要创建的工件数据所属的任务。

• 工件数据名称 指定工件数据的名称。

• 工件的用户坐标系由uframe属性定义 为True时，工件数据的用户坐标系由uframe属性定义。为False时，工件数据安装在一个外部轴设备上，用户坐标系为外部轴的装载坐标系。工件数据的User Frame属性被忽略。

• 机器人持有工件 指定要创建的工件数据是固定的还是被机器人持有。此选项仅当工件用户坐标系由uframe属性定义时可选。当工件数据安装在外部轴设备上时，此选项无效。

• 父零件 指定要创建的工件用户坐标系的父坐标系所对应的零件，父零件为空时工件坐标定义于世界坐标系。此选项仅当工件用户坐标系由uframe属性定义，并且机器人持有工件为否时可选。

• 用户坐标系 有两种方式设置用户坐标系。

  • 直接输入 在用户坐标系区域直接输入位置和方向数据。当创建固定的工件数据时，输入界面中显示的是相对于任务坐标系的坐标。当创建被机器人持有的工件数据时，输入界面中显示的是相对于腕部坐标系的坐标。

  • 选点法 点击下方的选点按钮，进入到以选点方式设置坐标系的界面。

    • 位置法：从上到下依次设定O, A, B三个点。创建的坐标架原点在O处，X轴为OA指向的方向，Y轴为位于OAB平面内垂直于OA的轴。 Z轴垂直于OAB平面，指向OA与OB的向量积方向。
    • 三点法：从上到下依次设定O, A, B三个点。创建的坐标架X轴经过A点，指向OA的方向，坐标架原点为B点在OA线上的垂直投影。Y轴经过B点，指向原点到B点的方向。Z轴垂直于OAB平面，指向OA与OB的向量积方向。

    选点完成之后点击创建坐标系按钮生成坐标系，或点击取消按钮，回到直接输入界面。

• 归零 当用户更改了uframe属性，或者机器人持有工件，或者父零件的值时，将会导致用户坐标系的父坐标系切换。系统会自动将用户坐标系置为零点。

• 对象坐标系 对象坐标系相对于用户坐标系定义。设定方法与用户坐标系相同。输入界面中显示的是相对于用户坐标系的坐标。对象坐标系会叠加到用户坐标系上形成工件数据的坐标系。

• 预览 点击预览按钮会用当前设定的坐标更新预览坐标架的位置。

• 创建 点击创建按钮创建工件数据。